一种基于BVH与平方和规划的三维CAD模型碰撞检测方法

本发明公开了一种基于BVH与平方和规划的三维CAD模型碰撞检测方法，包括：首先对两个几何对象构建BVH；其次，计算两者BVH叶子节点的AABB包围盒之间的最小距离和最大距离，记录最小的最大距离，保存所有最小距离小于等于最小的最大距离的节点对；然后，根据每个节点对中的信息设置平方和规划求解最小距离的目标函数以及变量和约束，利用优化求解器将平方和规划转化为半定规划进行求解，得到一个节点对的最小距离，从而得到这两个几何对象之间的最小距离；最后，将最小距离与实际碰撞检测场景中的阈值进行比较，判断这两个几何对象是否发生碰撞。本发明为各种类型的几何对象之间求解最小距离设计了一种统一的算法流程。