大承载移动巡检机器人动力轮高可靠容错驱动系统和方法

本发明公开了一种大承载移动巡检机器人动力轮高可靠容错驱动系统和方法，所述系统包括：五相容错驱动电机模块、电参数信号采集模块、驱动电机故障诊断模块、不确定扰动估计模块、强鲁棒容错控制模块和逆变器模块。驱动电机故障诊断模块能够识别故障相并输出配置切换指令，使得容错驱动电机切换运行在无故障运行、冗余相增强运行以及驱动电机停机三种模式下，在强鲁棒容错控制策略调控下实现移动机器人驱动电机的故障可容错运行，不确定扰动估计模块通过扰动估计对强鲁棒容错控制模块进行控制律补偿，提升控制系统的稳定性。本发明具有控制系统高稳定性、高可靠性以及模块化程度高，利于移动机器人驱动电机的维护等优点。