台阶识别方法、移动机器人、清洁系统及存储介质

本公开实施例提供了一种台阶识别方法、移动机器人、清洁系统及存储介质。方法包括：获取点云数据，其中，点云数据包括被测点的高度信息，被测点为位于移动机器人的壳体外部且距离移动机器人的投影中心预设距离内的点，高度信息用于指示被测点相对机器人平面的高度，机器人平面为移动机器人与地面接触的点所在的平面；将点云数据投影到目标地图中，以获取投影点，其中，目标地图为移动机器人所在的预设区域的地图，投影点与点云数据中的被测点一一对应；基于目标地图中的投影点，确定台阶在目标地图中所在的位置。该方法有助于准确地识别台阶在目标地图中的位置及其高度方向，可以为移动机器人的路径规划提供较为准确的依据。