提高稳定性的水下推进器驱动信号的检测方法

本申请属于水下机器人技术领域，提供一种提高稳定性的水下推进器驱动信号的检测方法，应用于水下机器人的水下推进系统，水下推进系统包含多个推进器，方法包括：获取水下机器人的期望状态；获取水下推进系统的系统状态信息和各推进器的推进器状态信息；进一步确定出初始输入信号，并更新权重矩阵，权重矩阵用于揭示各推进器对水下推进系统的推进贡献；基于权重矩阵和初始输入信号，生成推进驱动信号，用于驱动水下机器人的水下推进系统。本方案可以有效考虑到各推进器的推进器状态信息以更新权重矩阵，参与驱动信号控制量的分配，从而可以及时考虑到各推进器故障状态，生成安全可靠的驱动信号对推进器进行驱动。