提高稳定性的水下推进器驱动信号的检测方法

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提高稳定性的水下推进器驱动信号的检测方法
申请号:CN202411062259
申请日期:2024-08-05
公开号:CN118964812A
公开日期:2024-11-15
类型:发明专利
摘要
本申请属于水下机器人技术领域,提供一种提高稳定性的水下推进器驱动信号的检测方法,应用于水下机器人的水下推进系统,水下推进系统包含多个推进器,方法包括:获取水下机器人的期望状态;获取水下推进系统的系统状态信息和各推进器的推进器状态信息;进一步确定出初始输入信号,并更新权重矩阵,权重矩阵用于揭示各推进器对水下推进系统的推进贡献;基于权重矩阵和初始输入信号,生成推进驱动信号,用于驱动水下机器人的水下推进系统。本方案可以有效考虑到各推进器的推进器状态信息以更新权重矩阵,参与驱动信号控制量的分配,从而可以及时考虑到各推进器故障状态,生成安全可靠的驱动信号对推进器进行驱动。
技术关键词
水下推进系统 水下推进器驱动 推进器故障 矩阵 系统状态信息 驱动信号 坐标系 动态 水下机器人技术 方程 参数 估计误差 元素 无故障 滑模
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