一种基于集员滤波的分布式航迹融合跟踪方法

本发明公开了一种基于集员滤波的分布式航迹融合跟踪方法，包括以下步骤：建立匀速直线、匀速圆周、匀加速度三种无人机运动模型；基于所有传感器的观测数据计算各传感器在每个时刻的观测噪声边界；采用集员滤波生成局部状态最优估计；根据每个时刻各传感器的观测噪声边界计算融合权重，对局部估计进行融合，得到全局状态最优估计。本发明考虑了传感器观测噪声边界动态变化的影响，通过观测噪声自学习，局部集员滤波和全局航迹融合，能够有效提高目标跟踪定位准确度。