立体库内垛型超界视觉检测方法

本发明所述的立体库内垛型超界视觉检测方法，基于计算机视觉技术利用摄像头对垛型进行实时图像采集，以图像处理算法对垛型进行分析与识别，以期显著地提高检测精度和自动化管理水平，达到减少人为干预和提升检测作业效率的目的。采用多个视觉设备分别拍摄货物堆垛的至少两个侧面，采用点云处理方式对视觉设备采集到的图像进行数据修正以得到当前拍摄视野下货位的托盘位置；通过计算标定出的托盘位置坐标，自适应地生成立方体防区，对托盘上的货物点云数据是否与防区立方体相交进行判断并计算出货位警戒面，以测得当前货位上的货位是否超界；根据立方体防区的范围等级，判断得出货物超界的等级。