一种基于四元数建模的UWB/INS组合导航方法及系统

本申请涉及一种基于四元数建模的UWB/INS组合导航方法与系统。该方法包括：实时获取INS系统输出载体的位置、速度、姿态等信息以及UWB定位系统输出的载体位置等信息；按照固定的采样频率，利用基于四元数建立的组合导航模型，采用基于混合相关熵卡尔曼滤波算法进行数据融合和误差状态变量估计；利用所得到误差估计结果修正INS系统解算数据，输出修正后的位置、速度、姿态等导航信息。本发明解决了复杂干扰下UWB/INS组合导航系统精度下降的问题，提高了导航的精度。