一种移动机器人的视觉SLAM方法、系统及可读存储介质

本发明提供了一种移动机器人的视觉SLAM方法、系统及可读存储介质，所述方法包括：S1：采集原始图像数据，并对图像数据进行分类和标注；S2：对原始图像数据集进行训练，获取迁移训练图像数据集；S3：将原始图像数据输入迁移训练图像数据集，获取动态物体的坐标矩形框；S4：获取原始图像数据的深度图，通过动态物体的坐标矩形框对动态物体进行图像分割，获取移动物体mask掩膜；S5：通过移动物体mask掩膜对原始图像进行特征点提取，剔除动态的特征点，保留静态的特征点。本发明法具有在室内动态场景下稳定工作的能力，且其计算量小、使用简单，具有较高的实时性。