位姿估计方法、装置以及控制设备

本申请实施例公开了一种位姿估计方法、装置以及控制设备。该方法包括：获取车辆运动信息和控制设备的第一IMU信息；基于所述车辆运动信息将所述第一IMU信息转换为车辆坐标系下的第二IMU信息；基于所述第二IMU信息，得到所述控制设备相对于所述车辆的位姿信息。通过上述方式使得，可以基于车辆运动信息将第一IMU信息转换为车辆坐标系下的第二IMU信息，从而可以将第一IMU信息和车辆运动信息进行有效融合，得到准确的第二IMU信息，进而基于第二IMU信息得到控制设备在车辆上的位姿信息，提高了位姿信息的准确性。