一种位置标定方法及装置

本发明提供一种位置标定方法及装置，涉及机器人技术领域，将标定物移动至第一位置，获取所述标定物在所述第一位置的第一位姿；根据所述第一位姿与第一标定位姿，获取第一角度偏差；根据所述第一角度偏差，通过机械手将所述标定物旋转至第一标定位姿的角度，图像获取组件获取该角度下标定物的第二位姿；根据所述第二位姿与第一标定位姿，获得补偿后的第二位姿；根据第一标定位姿、标定物在第二位置的第二标定位姿、第一角度偏差以及补偿后的第二位姿，获得补偿后的标定物的放料位姿；采用由两点生成齐次变换矩阵，并添加旋转到矩阵，计算旋转后点坐标的方法，有效避免了在机械手基坐标系下，坐标偏差因角度变换引起的几何关系和坐标象限变化。