一种针对水下小平台探测的被动声定位融合方法、系统、设备以及介质

本发明涉及一种针对水下小平台探测的被动声定位融合方法、系统、设备以及介质，其方法包括：接收每个水听器观测的混合信号并从混合信号中得到源信号；建立双五元声定位阵列模型，根据源信号和各水听器的坐标位置，分别计算出上五元立体阵和下五元立体阵中的声源坐标；根据引入的阵形安装误差、声速误差以及时延估计误差，求取得到声源坐标的距离误差、方位角误差和俯仰角误差；基于声源定位的距离误差、方位角误差和俯仰角误差设定权值系数，根据权值系数将上五元立体阵和下五元立体阵中的声源坐标进行融合，之后输出声源坐标。本发明为水下小平台探测提供了更为准确、可靠的声源定位手段，对海洋探测、地质勘察以及军事应用等领域具有重要意义。