基于显著性场景坐标回归的视觉重定位方法

本发明公开一种基于显著性场景坐标回归的视觉重定位方法，包括步骤：S1、获取待查询图像；S2、将待查询图像输入显著性预测网络中，获取其2D图像关键点预测结果；S3、将待查询图像输入层级式场景坐标回归网络中，获取其3D地图点预测结果；S4、将2D图像关键点预测结果与3D地图点预测结果进行匹配，获得图像场景内显著性值较高的特征点的2D‑3D匹配关系；S5、基于PnP‑RANSAC位姿算法求解相机六自由度的位姿。本发明解决了现有视觉重定位方法图像区域无法用于定位，从图像区域提取和匹配特征容易产生许多错误匹配的问题。