井下三维扫描巡检方法、装置、电子设备及存储介质

本发明提供一种井下三维扫描巡检方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法应用于巡检系统，其中，所述巡检系统至少包括设置在同一移动平台上的多个雷达传感器，所述方法包括：获取多个所述雷达传感器采集的矿井环境下的三维数据；基于扩展卡尔曼滤波器算法，对各所述雷达传感器采集的所述三维数据进行分散式处理，得到与所述三维数据对应的目标点云数据，其中，所述目标点云数据为能够在同一坐标系下进行数据融合的点云数据；基于所述目标点云数据，构建得到矿井环境下的三维环境地图。实现能够提高在复杂矿井下环境中的三维感知能力，提高巡检结果的鲁棒性和准确性。