一种机器人制动器检测方法

本发明涉及失效分析领域，具体是一种机器人制动器检测方法，具体步骤如下：S0：计算扭矩调整步长；S1；计算调整周期；S3；关闭扭矩反馈；S4；移动机器人；S5；记录T0；S6；闭合制动器；S7；增加前馈扭矩；S8；记录数据；S9；减小前馈扭矩；S10；记录数据；S11；计算；S12；退出检测；本发明在检测时不需要额外安装扭矩传感器，可以通过电机反馈实时获取扭矩信息，降低了成本和简化了结构；本发明在检测时机器人保持静止状态，相比于运动过程中检测降低了损坏的可能性；本发明通过控制前馈扭矩检测机器人制动器性能，在检测过程中使制动器起作用，不断增加前馈扭矩，但由于反馈扭矩的存在不会使制动器承受过大的扭矩，从而有效的保护制动器的性能。