基于合作博弈论的自适应鲁棒控制轮腿机器人的设计方法

本发明提供了基于合作博弈论的自适应鲁棒控制轮腿机器人的设计方法，包括以下步骤：S1、建立具有不确定性参数的模糊欠驱动系统(UMS)动态模型，再写出双足轮腿机器人的跳跃过程的动力学模型；S2、在控制过程中将规定轨迹表述为施加在模糊UMS的伺服约束；S3、考虑轮腿机器人系统的不确定性进行自适应鲁棒控制算法的设计；S4、基于合作博弈论构建控制过程中的性能指标；S5、进行数值仿真，观测结果，对控制效果进行分析，最后给出结论。本发明通过引入模糊集理论来构建具有不确定性参数的动态模型，该方法能够有效应对系统内部参数随时间变化且受限的不确定性，显著提高了机器人在复杂地形和动态环境中的轨迹跟踪精度。