一种脑空间认知机理启发的移动机器人仿生导航规划与控制方法

一种脑空间认知机理启发的移动机器人仿生导航规划与控制方法，属于移动机器人仿生导航领域。包括：一）基于认知地图状态神经元及经验事件集合序列特性，通过序列重组和优化，为移动机器人规划一条从当前位置到达目标位置的无碰撞最优全局导航路径；二）在全局导航路径基础上将目标导航任务离散成多个子目标导航任务，利用头朝向细胞网络活性确定移动机器人运动朝向，网格细胞网络活性确定移动机器人运动距离，协同控制移动机器人依次到达子目标位置，最终到达目标位置。本发明能够为移动机器人规划一条从当前位置到达目标位置的无碰撞最优全局导航路径，在大规模认知地图中仍能以较高效率进行路径规划；能够有效提升到达目标位置的置信度。