基于雷视融合的三维空间占据与目标检测的系统及方法

本发明公开了一种基于雷视融合的三维空间占据与目标检测的系统及方法。相比于单任务的目标检测，本发明联合检测和占据能提供更为准确、稠密的场景描述信息。在数据选择上，本发明利用自研4D毫米雷达作为点云数据输入，其信噪比较高且数据量高达约6000，能非常好的提供目标反射点空间信息和速度信息，且夜间可视、不惧风雨等恶劣天气；多路环视图像提供了自车周围非常丰富的类别语义信息，却受分辨率、天气等影响。因此，将二者有效结合，利用各自数据特性，将多传感器数据进行某种方式融合可实现优势互补，改善单模态感知性能表现，提高检测系统的准确性和鲁棒性。