测试数据的生成方法、装置、设备及介质

本公开涉及仿真技术领域，具体涉及一种测试数据的生成方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取道路场景参数和目标车辆的车辆行为参数；基于道路场景参数，从预先生成的高精地图数据中，确定目标车辆的车道级道路数据；基于目标车辆的车道级道路数据、设定的航位推算频率和车辆行为参数，获取目标车辆的车道级模拟轨迹数据；至少将目标车辆的车道级模拟轨迹写入测试回放文件。该方案可以确保测试回放文件中的车道级模拟轨迹能够覆盖测试人员关注的道路场景，基于该测试回放文件可以全面测试智能驾驶系统在道路上的表现，提高了测试结果的可信度。