一种固定翼无人机集群协同编队控制方法

本发明涉及无人机路径规划技术领域，提供一种固定翼无人机集群协同编队控制方法，包括：确定每架固定翼无人机的编队角色；确定固定翼无人机集群的编队参数；基于固定翼无人机集群的编队参数以及每架固定翼无人机的编队角色，判断固定翼无人机集群是否需要进行编队集结；基于固定翼无人机集群的编队参数以及每架固定翼无人机的编队角色，进行固定翼无人机集群协同编队控制；判断固定翼无人机集群是否结束协同编队控制。本发明设计合理、高效，能有效地为集群中每个固定翼无人机进行不同角色的分工，通过长僚机不同的编队控制逻辑，协同地解决固定翼无人机集群编队难以协同控制，从而容易引起集群内固定翼无人机相撞的问题。