一种基于点云数据的虚拟场景构建方法、介质及设备

本申请公开了一种基于点云数据的虚拟场景构建方法、介质及设备，包括：基于原始点云数据构建初始虚拟场景；构建与初始虚拟场景中的点云数据对应的深度图，并基于深度图确定初始虚拟场景中各对象之间的遮挡关系；对初始虚拟场景中的对象进行基于物理的渲染，并采用全局光照处理渲染后的初始虚拟场景；将遮挡关系集成于渲染后的初始虚拟场景，以生成新的虚拟场景。通过上述方式，本申请能够提高雷达点云数据构建虚拟场景的真实度。