自动加油之车辆引导方法

本发明申请公开了一种自动加油之车辆引导方法，旨在解决现有车辆引导系统可靠性差且效率低的技术问题。本方法由单台深度相机进行车辆车型的识别，并通过该深度相机的实时检测实现车辆准确引导及油箱盖板位姿计算，在有效降低车辆引导设备成本的同时，解决了传统多相机部署繁琐、可靠性差且存在重复计算等问题，缩短了油箱盖板的定位时间，有助于提升加油机器人的加油效率。且实时检测获取车轮点云，由此解决户外高光照环境下，车漆反光导致的传统方法无法生成点云的技术问题，实现了高光照环境下对油箱盖板的位姿计算。