一种机器人移动机械臂协调运动规划方法和系统

本发明提供了一种机器人移动机械臂协调运动规划方法和系统，可应用于机器人控制等技术领域。该方法包括：基于多类型算法实现时空联合轨迹规划，通过环境感知所获得的三维占领地图生成移动底座非完整约束路径和移动机械臂末端路径，采用改进的预设轨迹优化算法约束速度/加速度、提升平滑性和避障能力；提供视觉‑运动协同优化方案，通过二次规划同时求解关节速度和云台控制量，在满足机械约束和环境距离场的前提下，兼顾感知信息增益最大化与运动稳定性；同时本发明开发了动态风险感知的重规划机制，当环境变化或进入视觉盲区时，通过增强安全距离约束和强制可见性要求实现局部轨迹实时调整。