正、负压混合驱动的多模式薄膜人工肌肉及其制造方法

本发明涉及软体机器人制造技术领域，公开了一种正、负压混合驱动的多模式薄膜人工肌肉及其制造方法，包括：多个骨架内膜，骨架内膜为柔性件，骨架内膜上设有骨架流体过口，骨架内膜构造为在骨架内膜充入流体后在骨架内膜内形成骨架腔室；皮肤外膜，皮肤外膜为柔性件，皮肤外膜包覆在骨架内膜外，骨架内膜的边沿与皮肤外膜的边沿相连，皮肤外膜构造为在骨架内膜充入流体后在皮肤外膜内、骨架内膜外的区域形成皮肤腔室，皮肤外膜上设有皮肤流体过口，皮肤流体过口与皮肤腔室连通。根据本发明实施例的正、负压混合驱动的多模式薄膜人工肌肉具有收缩率高、体积小、便于携带、制造效率高等优点。