考虑输入死区和输入饱和的欠驱动起重机自适应控制方法

本发明公开了考虑输入死区和输入饱和的欠驱动起重机自适应控制方法，该方法包括：基于伴有负载升降运动的双摆型桥式起重机，考虑双摆型桥式起重机的工况信息，构建欠驱动控制系统模型；引入双摆型桥式起重机的跟踪信号向量与误差信号向量，构建双摆型桥式起重机的初步控制器；对双摆型桥式起重机的工况信息进行估计；将双摆型桥式起重机的工况估计参数嵌入至双摆型桥式起重机的初步控制器，对欠驱动起重机进行控制。本发明实施例能够同时考虑了起重机负载的升降运动以及起重机的双摆效应，进而实现对双摆型桥式起重机的稳定控制。本发明作为考虑输入死区和输入饱和的欠驱动起重机自适应控制方法，可广泛应用于机器人智能控制技术领域。