四足机器人多点巡检的充电方法、系统、设备和介质

本发明提供一种四足机器人多点巡检的充电方法，包括：获取四足机器人的所有巡检点的位置；获取四足机器人的充电点的位置；根据巡检点的位置规划四足机器人移动时的巡检路径；判断四足机器人是否满足充电条件；当四足机器人满足充电条件时，规划四足机器人移动至最近的充电点的充电路径；使四足机器人沿充电路径移动至充电点处进行充电；当位于充电点处的四足机器人的电量高于第二预设电量时，重新规划四足机器人的巡检路径，并按照巡检路径行进，在巡检中可根据充电需求，随时发送充电指令，断掉巡检过程，开始寻找最近的充电点并开始充电。