一种无人机巡检的能耗优化路径规划方法和系统

本发明公开了一种无人机巡检的能耗优化路径规划方法和系统，涉及无人机巡检路径规划技术领域，方法包括：在每一步扩展节点时计算评价函数：，其中，表示起点到当前节点的累计代价，启发函数表示从节点到目标点的预估代价，启发函数由距离分量和能耗分量构成，启发函数的表达式为：，其中，为当前节点到目标节点的直线距离，为根据高度变化和飞行阻力估算的最小额外能耗，、为权重系数；本发明改进的启发函数能够优先避开高耗能区域，选择更平坦顺畅的航路，显著降低全局路径的累计能耗和飞行时间；同时多维代价的引入使得全局规划更加精确可靠，提升了算法在复杂三维环境中的搜索效率。