一种基于变阻抗控制的飞机人机协作安全装配方法

本发明提出一种基于变阻抗控制的飞机人机协作安全装配方法。针对飞机襟翼吊装维持装配过程中交互意图难以辨识与牵引装配阶段出现抖动问题，提出一种基于变阻抗控制的飞机人机协作安全装配方法。首先，建立协作机器人动力学模型；然后，将粒子群算法引入自适应变阻抗模型，结合机器人动力学模型来实现更自然和有效的交互，使机器人在力跟随和力保持任务中的性能最优；然后，使用CAD软件(Creo)建立人机协作机械臂、人和装配环境的数字孪生模型；最后，使用Creo/Toolkit进行二次开发，能够实时读取和显示工件受力信息，达到人机协作柔顺装配过程的虚实同步和实时监测，为安装预警提供参考。