一种基于里程计误差的运动学参数矫正的方法

本发明提供了一种基于里程计误差的运动学参数矫正的方法，本发明包括基于车辆参数建立双轮差速运动模型，计算双轮差速运动模型的左轮线速度和右轮线速度，以及根据所述左轮线速度和右轮线速度分别计算对应的电机编码器位置值；结合所述电机编码器位置值计算车辆里程计的运动变化；结合所述运动变化对车辆进行轮径比例矫正；结合所述运动变化和矫正后的轮径比例对车辆进行轮径矫正；结合所述运动变化对车辆进行轮间距矫正；将矫正后的车辆轮径和轮间距带入步骤S2进行运动变化验证。本发明解决了在双轮差速机器人模型中主流标定方法中轮径与轮距相互影响的问题，让轮径与轮距分离标定，且在综合工况下机器人定位精度高。