一种用于螺母上料套件的机器人位姿控制方法

本发明属于机器人控制技术领域，具体涉及一种用于螺母上料套件的机器人位姿控制方法、系统、设备以及存储介质，旨在解决现有的机器人位姿控制方法控制精度和鲁棒性较差，导致机器人的效率、安全性较低的问题。本方法包括：构建机器人关节空间的动力学模型及笛卡尔空间的运动学模型；建立机器人各关节的PID控制器；通过预构建的结合深度强化学习与自适应轨迹优化的路径规划方法，得到所述机器人末端执行器从初始位置到目标位置的最优路径；根据最优路径逐步调整所述机器人的关节角度，并利用各PID控制器调整机器人的末端执行器的力和扭矩输出。本发明提升了机器人位姿控制的精度和鲁棒性，提高了机器人的效率以及安全性。