一种基于自监督学习的无人船自主对接码头方法及系统

本发明公开了一种基于自监督学习的无人船自主对接码头方法及系统，应用于无人船应用技术领域。本发明包括：S1、获取无人船相对码头中心的图像来得到无人船相关数据；S2、对收集到的相关数据进行数据增强，并把数据增强处理后的数据分为训练集和测试集；S3、建立基于深度学习算法的预测模型，包括编码网络和预测网络，将训练集和测试集输入预测模型实现模型的训练和测试；S4、通过训练好的预测模型进行无人船的姿态估计，并预测无人船相对码头的相对姿态位置误差；S5、根据预测的相对姿态位置误差对无人船进行姿态调整实现无人船的运动闭环控制。本发明通过自监督学习方法实现了无人船视觉停泊，尽可能减少了人为干预。