参数自适应的水下航行器航向最优控制方法、系统及产品

本发明涉及水下航行器运动控制技术领域，具体公开了参数自适应的水下航行器航向最优控制方法、系统及产品，方法包括：获取指令航向角，以及水下航行器的航行速度、实际航向角和转艏角速度；根据所述航行速度，选取对应的A系数矩阵和B系数矩阵；将所述A系数矩阵和B系数矩阵输入卷积神经网络，计算得到R矩阵和Q矩阵；根据所述指令航向角、航行速度、实际航向角、转艏角速度、A系数矩阵、B系数矩阵、R矩阵和Q矩阵，进行最优控制调节，计算得到舵角信号，根据所述舵角信号控制水下航行器的航向。本发明实现了水下航行器航向的自适应最优控制，减少了算法实现过程中的人员参与，提高了算法的可靠性，具有良好的应用前景。