一种基于卷积神经网络的水下航行器定位控制方法及系统

本发明涉及水下航行器运动控制技术领域，具体公开了一种基于卷积神经网络的水下航行器定位控制方法及系统，方法包括：设定航行器定位的目标航向和目标位置；获取航行器的实际航向、实际位置和状态参数；将目标航向、目标位置、实际航向、实际位置和状态参数输入训练好的卷积神经网络模型，输出辅助推进器的转速指令和方向角指令；根据转速指令和方向角指令，控制辅助推进器工作，实现水下航行器定位控制。本发明采用卷积神经网络，将控制指令解算环节与推力分配环节融合为一个模型，提高了控制指令解算与推力分配过程的协同性，同时可以避免推力分配算法在实际应用中进行大量的实时遍历运算，在保证分配准确率的同时提高了算法实时性。