基于ASimth模型的时滞系统复合非线性修饰鲁棒控制方法

本发明公开了一种基于ASimth模型的时滞系统复合非线性修饰鲁棒控制方法，包括确定传递函数模型，基于镜像映射技术将不稳定项转换为稳定项，构建系统闭环传递函数，构建Smith预估器，基于延迟时间自适应律对Smith预估器的延迟时间进行估计，基于Asmith预估器对系统闭环传递函数中的时滞项进行补偿，构造期望补灵敏度函数，根据补偿后的系统闭环传递函数和期望补灵敏度函数获取控制器，基于复合非线性反馈技术对原始误差进行修饰，根据修饰后的原始误差和控制器获取第一控制输出，将控制器的原始输出表示为第二控制输出，基于复合非线性修饰技术对第二控制输出进行修饰后得到第三控制输出，根据控制输出进行压差控制。避免系统响应过度，提高系统的稳定性和精度。