一种抓取设备及抓取方法

本申请提供了一种抓取设备及抓取方法，该方法首先获取机械臂上的第一链接关节中各个检测点位，得到第一上程坐标组和第一下程坐标组；由第一上程坐标组和第一下程坐标组进行偏差度检测，得到机械臂的第一抓取相位偏差；获取机械臂上的第二链接关节中各个检测点位在抓取坐标系中的时序坐标，得到第二上程坐标组和第二下程坐标组进行偏差度检测，得到机械臂的第二抓取相位偏差；对机械臂的第一抓取相位偏差和第二抓取相位偏差进行关节偏差度量，得到机械臂的关节重心影响度；最后获取目标物件参数信息，根据关节重心影响度和目标物件参数信息确定机械臂的工作模式，从而降低由于机械臂的重心变化导致的机械臂振动，提高了机械臂的抓取精度。