一种机器人CNC上下料方法及装置

本发明属于机器视觉融合应用技术领域，具体的说是一种机器人CNC上下料方法及装置；包括复合机器人、CNC机床和示教工件；所述复合机器人包括移动底盘、机械臂、上下料夹爪、2D相机，所述2D相机和上下料夹爪安装于机械臂末端的安装平台上；CNC机床内部具有相对位置固定的第一2D定位标识和CNC料座；示教工件顶部具有第二2D定位标识；机器人CNC上下料分为部署阶段和上下料阶段，本发明部署阶段采用第一2D定位标识和第二2D定位标识，通过2D相机来识别示教工件顶部第二2D定位标识的示教位置，并得到相对第一2D定位标识的相对位置，不用人眼靠近仔细观察CNC机床内部料座上的被加工工件的示教位置，大大提高了部署阶段的示教效率，也让在内部空间狭小的CNC机床场景部署机器人上下料成为可行；采用第一2D定位标识作为最佳上下料位姿TCP的基座标，使得2D相机在上下料阶段不用对CNC料座进行拍照，规避切屑液、金属屑、下料工件等对相机算法精度的影响。