一种保证安全性的控制无人机的优化方法

本发明公开了一种保证安全性的控制无人机的优化方法。涉及无人机路径规划技术领域。包括：通过视觉系统获取来自环境中的目标位置信息和环境障碍信息，构建全局路径规划优化模型。针对传统A*算法出现的路径过长，搜索效率低，冗余节点过多等问题。提出了一种基于安全性的改进A*方法。首先，提出自适应的变换扩展搜索策略，无人机在运行过程中会根据扩展路径与障碍物的位置，自动变换扩展方向；第二，引入障碍物危险系数，以加强路径的安全性，使得无人机在探测到障碍物的同时进行风险评估。保证无人机能够尽可能远离障碍物；第三，对评估函数进行优化，改进启发函数可以提高路径规划的效率；第四，节点优化，使路径变的更短，路径更加安全；最后，对改进的A*算法路径使用B样条曲线对路径进行曲线优化，以消除路径转折点处的尖峰，使路径更短更平滑，确保无人机飞行的平滑和稳定。