拱坝混凝土缆机吊运轨迹预测方法

本发明属于混凝土坝施工组织领域，涉及一种拱坝混凝土缆机吊运轨迹预测方法，包括：1）构建空间坐标系，确定缆机的空间定位节点；2）使用传感器获取中缆机的空间定位节点的实时位置信息；3）使用卡尔曼滤波对缆机的空间定位节点的实时位置信息进行滤波降噪预处理；4）对预处理后缆机的空间定位节点的实时位置信息进行计算，获取缆机的时序运动状态参数；5）构建缆机小车‑起升绳‑吊罐系统动力学模型；6）基于缆机小车‑起升绳‑吊罐系统动力学模型预测缆机吊罐的摆角并得到吊罐运动轨迹。本发明提供了一种可提高预测精度的拱坝混凝土缆机吊运轨迹预测方法。