运动状态估计方法、运动状态估计模型训练方法及装置

公开了一种运动状态估计方法、运动状态估计模型训练方法及装置，涉及智能驾驶技术领域，该方法包括确定多个历史时刻中各历史时刻自车与目标物之间的第一距离和当前时刻自车与目标物之间的第二距离；对多个第一距离和第二距离进行拟合处理，并基于运动状态估计模型对拟合处理得到的目标物在多个历史时刻的运动状态进行处理，得到目标物在当前时刻的第一估计运动状态以及目标物在未来时刻的第二估计运动状态。本公开的技术方案利用运动状态估计模型估计目标物在当前时刻和未来时刻的运动状态，不受限于运动模型对应的运动模式，也无需通过卡尔曼增益纠正运动状态，因此，应用场景较为广泛，且能够缩短估计运动状态的时间，节约成本。