护理机器人的双臂控制方法及系统

本申请涉及智能机器人领域，提供了一种护理机器人的双臂控制方法及系统，所述方法包括：采集护理机器人的双臂的移动轨迹，并针对护理机器人的双臂定义主动臂和从动臂；在主动臂沿着该移动轨迹移动时，针对主动臂以及对应的多个关节部分触发动态控制，并基于模糊PID控制算法进行主动臂的动态控制；针对主动臂和从动臂融合了位置与力的控制，增强了主动臂和从动臂的协调性，并针对模糊PID控制算法管控主动臂和从动臂在不同环境中的作业，根据从动臂与主动臂对患者的接触参数、接触的空间位置以及移动轨迹定义从动臂与主动臂的护理路径；定义从动臂与主动臂在护理路径的力学体系，把控从动臂与主动臂对患者的护理控制逻辑。