一种适用于复杂井下环境的A*-RRT算法机器人路径规划方法

本发明公开了一种适用于复杂井下环境的A*‑RRT算法机器人路径规划方法，该方法首先初始化起点和终点，利用RRT算法的进行路径探索，通过随机采样和最近邻连接策略，形成到达终点的路径。随后，A*算法对RRT算法生成的路径进行细化，通过代价函数评估，寻找成本更低的优化路径。为了增强机器人避障能力，引入空中飞行走廊概念进一步优化路线，提高路径规划的鲁棒性。此外，本发明的方法相比现有技术，具有更强的适应性和灵活性，尤其在障碍物密集或环境变化频繁的井下场景中，能够显著提高路径规划的效率和成功率，同时降低因环境不确定性导致的路径失败风险。