一种与人形机器人连接的髋关节结构及其控制方法

本发明提出一种与人形机器人连接的髋关节结构及其控制方法，包括连接件、外展/内收模块、内/外旋模块以及前驱/后伸模块，外展/内收模块通过连接件连接在人形机器人上，外展/内收模块包括前固定板、后固定板以及外展/内收关节模组，内/外旋模块包括联轴块、内/外旋关节上固定架、内/外旋关节模组、限位板、内/外旋输出轴、6008轴承以及内/外旋关节下固定架，前驱/后伸模块包括前驱/后伸关节固定架、8008轴承、前驱/后伸输出轴以及前驱/后伸关节模组，本发明不仅能实现拟人化的髋关节自由度、低转动惯量，而且还具备极高的抗冲击性能力和重定位精度，具有低成本、兼容性好、安装简单、操作简便的优势，可实现多工业场景的推广。