一种改进双向A*算法的路径规划方法

本发明属于移动机器人路径规划领域，是一种改进双向A*算法的路径规划方法，该方法一种能在栅格地图环境下得到一条最优或次优的改进A*算法。本算法引入目标偏置的搜索策略，在算法搜索路径时尝试将当前节点与目标点进行连接，提高了算法的搜索效率，同时采用改进启发函数的双向搜索策略规划出初始路径，进一步提升算法的搜索效率，最后引入了考虑栅格角点的冗余点剔除策略，在提高算法搜索效率的同时进一步规划出了一条距离更短的路径。本发明提高了路径搜索的效率，减少了生成路径的拐点，缩短了生成路径的长度。