管道巡检机器人柔性支撑轮式驱动方法及系统

本发明提供了一种管道巡检机器人柔性支撑轮式驱动方法及系统，其中，该方法包括：利用多传感器融合系统采集综合数据集，对机器人进行初始化处理，获取初始位置和姿态数据。然后，基于初始数据和综合数据集，对柔性支撑轮进行参数优化，得到最优支撑轮控制参数。根据最优控制参数，对每个支撑轮的驱动力和抓地力进行动态调节，形成智能驱动控制策略。方法还包括对巡检轨迹进行多约束优化，得到最优巡检路径。基于最优巡检路径和智能驱动控制策略，对机器人的差速驱动系统进行自适应控制，生成实时驱动指令并执行驱动控制。本方法通过多传感器融合、参数优化和自适应控制，显著提高了管道巡检机器人在复杂环境中的运动稳定性和检测效率。