一种运动状态下基于单目相机和光流测速的估计物体高度的方法

本发明涉及一种运动状态下基于单目相机和光流测速的估计物体高度的方法，旨在提高高度测量方法的实时性和便利性。该方法首先对单目相机进行内参和畸变系数标定，对拍摄的图像进行畸变矫正，以消除成像时的畸变影响，然后利用识别和追踪算法对目标进行定位，然后选取目标特征点的像素位置，根据光流法计算特征点的光流，结合两帧之间的时间间隔得到光流速度，然后基于获取到的相机的运动信息以及相机的内参，通过设定一个参考平面，确定参考平面的基准光流速度，最后通过透视关系计算物体相对于基准面的高度。本发明提供了一种解决在单目镜头的平面运动视频中，提取目标的高度信息的方案，适用于机器人导航、激光除草、工业自动化等多种应用场景。