一种角度约束的动态模糊度搜索方法

本发明提出一种角度约束的动态模糊度搜索方法，所述方法包括一：在城市街道采集IMU和BDS双天线数据；包括二：通过IMU输出数据计算实时姿态角信息；包括三：通过加速度计的输出数据估计俯仰搜索空间包括四：同时基于基线向量和卫星单位向量之差的空间几何关系，建立数学模型M；包括五：根据数学模型M，解算整周模糊度范围，进一步解算偏航搜索空间ψ；包括六：将IMU的输出数据滤波解算，然后和俯仰搜索空间偏航搜索空间ψ求交集得到新的搜索空间分别表示为ψ′；包括七：在搜索空间利用模糊度函数法进行模糊度搜索，求解目标函数的最大值，从而确定整周模糊度。