一种基于GPR的铣削机器人弱动刚度位姿预测方法

本发明涉及一种基于GPR的铣削机器人弱动刚度位姿预测方法，属于机器人铣削加工技术领域。构建末端频响函数矩阵，开展力锤激励试验获取铣削机器人频响数据，构建N阶模态粘性阻尼系统理论频响的有理分式多项式，建立各项异性有理二次核的GPR预测模型，实现在指定铣削主轴转速下，对铣削机器人弱动刚度位姿进行预测，找到刃通过频率与8个主要模态固有频率相近时所对应的X、Y坐标值及冗余度A。本发明优点是能够准确获得在不同主轴转速下铣削机器人的弱动刚度位姿，通过冗余度与动刚度的关联机制可实现铣削加工中弱动刚度位姿避免，进而保证工件加工质量。