一种基于电活性聚合物的自包裹折纸微型机器人

本发明涉及一种软体机器人，目的是提供一种基于电活性聚合物的自包裹折纸微型机器人，该机器人应能实现如旋转、滚动、翻转爬行等多种运动，以适应不同的环境和任务需求；并且具有结构简单、微型化、轻量化、成本低、制造方便等特点。技术方案是一种基于电活性聚合物的自包裹折纸式机器人，其特征在于：该机器人包括四个柔性电活性聚合物驱动器拼接形成的等边正三角形膜、位于等边正三角形膜中心部位且形状也为等边正三角形的供电区域以及分别连接供电区域三条边且分别为相同等边正三角形的三个驱动变形区域，每个驱动变形区域与供电区域的连接边均为折叠所需的折痕并且每个驱动变形区域均为所述的柔性电活性聚合物驱动器。