一种水果采摘机械手的采摘行为评价方法

本发明公开了一种水果采摘机械手的采摘行为评价方法，应用于由悬挂绳索、水果仿真模型、三维柔性压力传感器、压力采集传输模块、采摘机械手所组成的模拟采摘平台中，其中，在水果仿真模型表面均匀密集覆盖有三维柔性压力传感器，利用压力采集传输模块获取采摘机械手对水果仿真模型采摘位置的压力数据，从而计算机械手采摘的行为评分，同时，利用可视化技术在计算机上构建出等比例3D水果模型，并在3D水果模型的相应位置呈现压力大小和方向。本发明可以客观并准确地对机械手的采摘行为进行全面评价，从而有利于降低水果采摘损伤率和提高水果采摘效率，为研究机械手设计和控制提供依据。