一种智能机器人路径规划方法

本发明公开了一种智能机器人路径规划方法，方法包括数据采集、数据预处理、设计Q‑learn网络、设计奖励函数和路径规划。本发明属于路径规划技术领域，具体是指一种智能机器人路径规划方法，本方案使用神经网络进行近似动作值函数，具有更强的非线性逼近能力、更强适应性和优越的泛化能力；设计了安全区域和禁止区域，在奖励函数中引入了平滑项和最大训练次数，减少训练过程中的抖动及控制训练的时长；使用贝塞尔曲线对初始路径进行平滑处理，减少了路径上的抖动，提高了路径规划的效果；初始化多组不同的参数并自适应调整参数，使得参数更新更具有全局性；从而使得路径规划方法更具有鲁棒性和适应性。