三自由度高速并联机器人拖动示教方法、设备及存储介质

本发明公开了一种三自由度高速并联机器人拖动示教方法、设备及存储介质，使驱动机器人工作的伺服电机在力矩控制模式下工作，使机器人工作在零力控制模式，在机器人工作在零力控制状态下时拖动机器人移动，对机器人移动轨迹进行采样记录，并记录对应采样点机器人伺服电机实际输出力矩及输出的指令力矩，利用遗传算法和/或神经网络对各点进行处理，得到复现轨迹及对应复现轨迹中各点的补偿力矩，使机器人工作在复现模式，基于复现轨迹中各点的补偿力矩，输出指令力矩，使机器人沿复现轨迹移动。本发明不需要使用额外的传感器与外力观测器，只需要使用机器人本体传感器，结合机器人动力学方程，就可以实现机器人的零力拖动，适用现有机器人。